On the approximation of the inverse dynamics of a robotic manipulator by a neural network trained with a stochastic learning algorithm

The SAGA algorithm is used to ap-proximate the inverse dynamics of a robotic manipulator with two rotational joints. SAGA (Simulated Annealing Gradient Adaptation) is a stochastic strategy for additive construction of an artificial neural network of the two-layer perceptron type based on three essential ele-ments: a) network weights update by means of the information from the gradient for the cost function; b) approval or rejection of the suggested change through a technique of clas-sical simulated annealing; and c) progressive growth of the neural network as its struc-ture reveals insufficient, using a conservative strategy for adding units to the hidden layer. Experiments are performed and efficiency is analyzed in terms of the relation between mean relative errors -in the training and test-ing sets-, network size, and computation time. The ability of the proposed technique to per-form good approximations by minimizing the complexity of the network’s architecture and, hence, the required computational memory, is emphasized. Moreover, the evolution of mini-mization processes as the cost surface is modi-fied is also discussedSe utiliza el algoritmo SAGA para aproximar la dinámica inversa de un manipula-dor robótico con dos juntas rotacionales. SAGA (Simulated Annealing + Gradiente + Adapta-ción) es una estrategia estocástica para la cons-trucción aditiva de una red neuronal artificial de tipo perceptrón de dos capas, basada en tres elementos esenciales: a) actualización de los pe-sos de la red por medio de información del gra-diente de la función de costo; b) aceptación o re-chazo del cambio propuesto por una técnica de recocido simulado (simulated annealing) clási-ca; y c) crecimiento progresivo de la red neuro-nal, en la medida en que su estructura resulta insuficiente, usando una estrategia conserva-dora para agregar unidades a la capa oculta. Se realizan experimentos y se analiza la eficien-cia en términos de la relación entre error rela-tivo medio -en los conjuntos de entrenamien-to y de testeo-, tamaño de la red y tiempos de cómputo. Se hace énfasis en la habilidad de la técnica propuesta para obtener buenas aproxi-maciones, minimizando la complejidad de la ar-quitectura de la red y, por lo tanto, la memoria computacional requerida. Además, se discute la evolución del proceso de minimización a medi-da que la superficie de costo se modific

Development of an optrode for characterization of tissue optical properties at the neural tissue-electrode interface

Thesis (M.Sc.Eng.)The use of implantable neural probes has become common, both for stimulation and recording, and their applications range from chronic pain treatment to implementation of brain machine interfaces (BMI). Studies have shown that signal quality of implanted electrodes decays over time mainly due to the immune response. Characterization of the tissue-electrode interface is critical for better understanding of the physiological dynamics and potential performance improvement of the electrode itself and its task. This work describes the fabrication of an implantable electrode with optical measurement capabilities for providing means to characterize the tissue-electrode interface using optical spectroscopy. The electrode has a set of waveguides embedded in its shanks, which are used to inject white light into tissue and then collect the light reflected from the tissue surrounding the shanks. The collected light was analyzed with a spectrometer and the spectra processed to detect changes in optical properties, information that allows to track physiological changes. It is believed that the immune response can be correlated to changes in scattering as more cells are recruited to the injury site. The increased cell density in local injury/implantation sites increases the amount of scattering due to the increased number of cell nuclei and membranes that light encounters in its path. Investigation of scattering and absorption coefficients in such interface and their change over time can provide useful data for modeling and determining physiological parameters like blood oxygenation while the actual shape of the acquired spectra might highlight particular phenomena that can be indicative of scaring process or hemorrhaging. Validation of this system was done using optical phantoms based on polystyrene spheres and solutions with various concentrations of fat emulsion, which yielded scattering coefficients similar to those of brain tissue. Results suggest that the developed optrodes are able to detect differences between samples with different scattering coefficients. Improvements of fabrication process are discussed based on experimental results and future work includes attempting to perform fluorescence measurements of voltage reporters for optogenetic applications. The ultimate goal of this project was to create a novel device that is capable of satisfying the unmet need of tissue characterization at the implanted electrode interface as well as a tool for the optogenetics field suitable for greater depths than those a microscope can achieve

Pequeñas organizaciones: complejidad y diversidad organizacional. Estudio de casos de organizaciones mexicanas

Este libro es una compilación de diversos estudios de caso llevados a cabo en pequeñas organizaciones mexicanas, cada capítulo constituye la exposición de un estudio de caso particular acerca de una pequeña organización mexicana, y los temas abordados son de naturaleza muy variada, destaca entre ellos las relaciones de poder interorganizacionales, la identidad organizacional, el proceso de institucionalización al interior de las organizaciones, la transferencia de modelos organizacionales y las configuraciones organizacionales. ABSTRACT: This book is a compilation of several case studies conducted in small Mexican organizations, each chapter is the exposure of a particular case study about a small Mexican organization, and the topics are very varied nature, highlights including the inter-relationships of power, organizational identity, the institutionalization within organizations, transfer of organizational models and organizational configurations. PALABRAS CLAVE: Organizaciones complejas, relaciones de poder, identidad organizacional, industrialización. KEYWORDS: Complex organizations, power relations, organizational identity, industrialization

Aportes para la medición del impacto de la política de formación para el trabajo: propuesta para la evaluación del contrato de aprendizaje en Colombia

O contrato de aprendizagem (CA) é uma estratégia de formação para o trabalho que combina o ensino em aspectos vocacionais com o desenvolvimento de uma fase prática em empresas. Para esse modelo dual de formação, reivindicam-se vantagens representadas em melhores perceptivas de ocupabilidade e de ingressos para o trabalhador, e menores riscos de seleção nas firmas. Tendo em vista o propósito formal que para esse instrumento de formação se estabelece na Colômbia, interessa avaliar seus resultados com o objetivo de melhorar as condições atuais de desempenho do instrumento e corrigi-las bem como de otimizar seu impacto efetivo. Assim, oferece-se uma proposta de avaliação do impacto do CA a partir da medição de diferenças em níveis de ingresso de indivíduos que, tendo optado pela formação técnica vocacional, escolheram esse contrato como alternativa na fase prática do processo. Este texto também oferece uma revisão da literatura relevante sobre o CA, uma descrição do tipo de modelo estatístico que deverá ser utilizado na avaliação e uma descrição dos dados necessários para realizar essa empresa.El contrato de aprendizaje (CA) es una estrategia de formación para el trabajo que combina adiestramiento en aspectos vocacionales con el desarrollo de una fase práctica en empresas. Para este modelo dual de formación se reclaman ventajas representadas en mejores perspectivas de ocupabilidad y de ingresos para el trabajador, y menores riesgos de selección en las firmas. Dado el propósito formal que para este instrumento de formación se fija en Colombia, interesa evaluar sus resultados, con el objetivo de mejorar y corregir las condiciones actuales de desempeño del instrumento y de optimizar su impacto efectivo. Así, se ofrece una propuesta de evaluación del impacto del CA a partir de la medición de diferencias en niveles de ingresos de individuos que, habiendo optado por formación técnica vocacional, eligieron este contrato como alternativa en la fase práctica del proceso. El texto también ofrece una revisión de literatura relevante sobre CA, una descripción del tipo de modelo estadístico que se ha de utilizar en la evaluación y una descripción de los datos necesarios para adelantar esta empresa.The apprenticeship contract (AC) is a training for work strategy that combines training in vocational aspects with a practical phase in a company. This dual training model presents advantages in terms of the improvement of workers’ employability perspectives and income, together with a reduced employee selection risk. Given the formal purpose of this training instrument in Colombia, there is an interest in evaluating its results in order to improve and correct the instrument’s current performance and to optimize its effective impact. Here, the authors offer a proposal for the assessment of the impact of ACs, based on the measurement of differences in levels of income of individuals who, having chosen technical vocational training, chose this contract as an alternative in the process’ practical phase. The text also includes a review of the relevant literature on AC, a description of the type of statistical model that has to be used in the evaluation, and a description of the data necessary to help the company advance

Plan de negocios cedazos Tota - Boyacá.

18 hojas : ilustraciones, fotografías a color, gráficos.Incluye la justificación del plan de negocio, las hojas de trabajo en las cuales se hace la presentación de la idea de negocio; contiene un resumen ejecutivo y describe el negocio y el plan organizacional para las diferentes organizaciones, identificadas en el municipio de Tota, exponiendo información básica de las organizaciones; adjunta el DOFA y estructura una tabla sobre el equipo de trabajo de las organizaciones. Incluye plan comercial, portafolio de productos de las organizaciones o artesanos. Hace una caracterización del mercado local regional y nacional. Hace un breve análisis de la competencia y canales de distribución e incluye una gráfica sobre el tema. Describe el plan técnico o de operación del plan de negocios, explica gráficamente el flujograma de la producción, analiza el espacio físico del que disponen las organizaciones o artesanos, materias primas, máquinas y herramientas, expone la capacidad de producción para los productos más representativos y trabaja sobre los componentes del costo para culminar con un plan económico.Este documento hace parte del informe final presentado por el operador y contratista del proyecto Fortalecimiento productivo y comercial de las comunidades artesanas del departamento de Boyacá. Ejecutado en el año 2014. 16 de 18 documentos de Plan de Negocios del Componente Empresarial del Módulo de Desarrollo Social.TejeduríaTrabajo en maderaTelarTall

Plan de negocios Municipio de Somondoco.

21 hojas : ilustraciones, fotografías a color, gráficos.Documento que incluye la justificación del Plan de negocio, las hojas de trabajo en las cuales se hace la presentación de la idea de negocio; contiene un resumen ejecutivo y describe el negocio y el plan organizacional para las diferentes organizaciones, identificadas en el municipio de Somondoco, departamento de Boyacá, exponiendo información básica de las organizaciones; adjunta el DOFA y estructura una tabla sobre el equipo de trabajo de las organizaciones. Incluye Plan comercial, portafolio de productos de las organizaciones o artesanos, la actitud hacia la innovación y desarrollo de productos. Hace una caracterización del mercado local regional y nacional. Hace un breve análisis de la competencia y canales de distribución e incluye una gráfica sobre el tema. Describe el plan técnico o de operación del plan de negocios, explica gráficamente el flujograma de la producción, analiza el espacio físico del que disponen las organizaciones o artesanos, materias primas, máquinas y herramientas, expone la capacidad de producción para los productos más representativos y trabaja sobre los componentes del costo para culminar con un plan económico. Este documento es resultante del trabajo realizado con la comunidad de artesanos del municipio de Somondoco, durante el año 2014.Este documento hace parte del informe final presentado por el operador y contratista del proyecto Fortalecimiento productivo y comercial de las comunidades artesanas del departamento de Boyacá, ejecutado en el año 2014.CesteríaRollo en espira

Plan de negocios artesanías en cinta de caña de azúcar Zetaquirá- Boyacá.

21 hojas : ilustraciones, fotografías.Plan y presentación de la idea de negocio; comprende resumen ejecutivo y descripción del plan organizacional aplicado para los grupos asociativos promovidos con la implementación del proyecto. Comprende indicaciones del plan comercial, el portafolio de productos de las organizaciones y artesanos, y observaciones sobre la actitud de los artesanos hacia la innovación y el desarrollo de productos. Se caracterizan el mercado local, regional y nacional en relación con la competencia y los canales de distribución. Se incluyen el plan de negocios, el diagrama de la producción, y se describe el espacio físico del que disponen las organizaciones y artesanos para el trabajo productivo, las materias primas y se enumeran las máquinas y herramientas utilizadas, se indica la capacidad de producción de los productos representativos y de indican los procesos del cálculo de costos con lo cual se cierra la descripción del plan económico.TejeduríaTejido

Avifauna of Mendoza province, Argentina: list of species (Passeriformes)

Se analizan las aves Passeriformes de la provincia de Mendoza, Argentina, sobre la base de citas bibliográficas que incluyen localidades precisas y del análisis de especímenes alojados en el Museo Argentino de Ciencias Naturales de Buenos Aires (MACN), Museo de La Plata (MLP), Fundación Miguel Lillo, Tucumán (COFML) e Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Aridas, Mendoza (IADIZA). Se presenta una lista de 161 especies, pertenecientes a 18 familias. Se aportan nuevas localidades para 92 especies.Passeres birds of Mendoza province, Argentina, are analyzed based on bibliographical records, which include precise localities and data obtained from specimens housed in Museo Argentino de Ciencias Naturales de Buenos Aires (MACN), Museo de La Plata (MLP), Fundación Miguel Lillo, Tucumán (COFML) and Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Aridas, Mendoza (IADIZA). A list of 161 species belonging to 18 families is presented. New localities for 92 species are given.Fil: Darrieu, Carlos Aquiles. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Naturales y Museo. División Zoología de Vertebrados. Sección Ornitología; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Segura, Luciano Noel. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Naturales y Museo. División Zoología de Vertebrados. Sección Ornitología; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentin